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ABB機器人的軌跡精度調(diào)節(jié)

  如何提高ABB機器人的軌跡精度

  1)現(xiàn)場有切割等過程,對軌跡的精度要求很高。如果機器人軌跡呈鋸齒狀,如何處理?

  2)除了tcp(或者數(shù)模導入)之外,還有什么方法可以提高軌跡精度?

  3)ABB機器人提供四種運動模式可供選擇,也可以定制。

  運動模式由一組特定的機器人微調(diào)參數(shù)組成。每組微調(diào)參數(shù)(即每種模式)將針對特定的應(yīng)用級別優(yōu)化機器人的微調(diào)。

  預定義了以下模式:

  周期時間模式–該模式可能產(chǎn)生短周期時間,這通常是默認模式。

  準確性模式–該模式提高了路徑準確性。與周期時間模式相比,周期時間會略有增加。這是提高中小型機器人(例如IRB 2400和IRB 2600)路徑精度的推薦選項。

  低速精度模式–該模式提高了路徑精度。與精確模式相比,循環(huán)時間會略有增加。這是提高大型機器人(例如IRB 4600)路徑精度的推薦選項。

  低速剛性模式-建議在大型服務(wù)器的剛性非常重要的接觸式應(yīng)用中使用該模式。此外,它還可以用于一些希望將路徑波動降至低的低速應(yīng)用中。該模式的周期時間比低速精度模式的周期時間長。

  4)如何修改motionprocess模式?

  5)示教設(shè)備-控制面板-配置,選擇運動作為主題,找到機器人。

  6)找到使用運動過程模式并選擇相應(yīng)的模式。

  7)還可以在運動過程模式下根據(jù)手冊修改相應(yīng)的參數(shù),提高軌跡精度,減少抖動。

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