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成都圣銳思機(jī)電設(shè)備有限公司
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安川機(jī)器人的示教編程
編輯:成都圣銳思機(jī)電設(shè)備有限公司時(shí)間:2022-07-14

  安川機(jī)器人的手動(dòng)操作或示教編程會(huì)用到很多坐標(biāo)系,如關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、刀具坐標(biāo)系、用戶(hù)坐標(biāo)系、示教線坐標(biāo)系等。其中刀具坐標(biāo)系和用戶(hù)坐標(biāo)系需要用戶(hù)根據(jù)實(shí)際情況自主標(biāo)定。

  用戶(hù)坐標(biāo)系校準(zhǔn)是將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)的任意位置以任意角度校準(zhǔn)到XYZ直角坐標(biāo)系。這樣,當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí),它的TCP將與這些校準(zhǔn)的用戶(hù)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸平行。

  可以標(biāo)定機(jī)器人的63個(gè)用戶(hù)坐標(biāo)系,分別對(duì)應(yīng)1~63個(gè)用戶(hù)坐標(biāo)系號(hào)。這些固定編號(hào)的用戶(hù)坐標(biāo)系也稱(chēng)為用戶(hù)坐標(biāo)文件。

  手動(dòng)操作機(jī)器人和示教編程時(shí),如果使用用戶(hù)坐標(biāo)系,各種動(dòng)作或示教編程都會(huì)變得非常簡(jiǎn)單。比如在有多個(gè)夾具臺(tái)的工作站中,用戶(hù)坐標(biāo)系標(biāo)定后,機(jī)器人的手動(dòng)操作會(huì)變得更容易;碼垛時(shí),如果托盤(pán)上標(biāo)有用戶(hù)坐標(biāo)系,機(jī)器人移動(dòng)時(shí)設(shè)置位移增量會(huì)更容易。當(dāng)機(jī)器人與傳送帶同步移動(dòng)時(shí),也可以通過(guò)校準(zhǔn)用戶(hù)坐標(biāo)系來(lái)指定傳送帶的移動(dòng)方向。

  用戶(hù)坐標(biāo)系校準(zhǔn)方法

  MotoSimEG-VRC軟件中還內(nèi)置了專(zhuān)門(mén)的機(jī)器人用戶(hù)坐標(biāo)系標(biāo)定功能,可以直接在模型上標(biāo)定用戶(hù)坐標(biāo)系,并將標(biāo)定后的坐標(biāo)系自動(dòng)同步到機(jī)器人虛擬控制器上。

  在軟件“控制器”菜單欄下的“文件設(shè)置”命令組中,點(diǎn)擊“用戶(hù)坐標(biāo)系”命令按鈕,彈出設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系對(duì)話框,在該對(duì)話框中可以標(biāo)定機(jī)器人的用戶(hù)坐標(biāo)系。

  “設(shè)置用戶(hù)框架”對(duì)話框中各功能選項(xiàng)的詳細(xì)描述如下:

  用戶(hù)坐標(biāo)系:設(shè)置需要校準(zhǔn)的用戶(hù)坐標(biāo)系的數(shù)量。

  機(jī)器人:選擇機(jī)器人以校準(zhǔn)用戶(hù)坐標(biāo)系。

  父框架:選擇用于校準(zhǔn)用戶(hù)坐標(biāo)系的父參考坐標(biāo)系。用戶(hù)坐標(biāo)系基于父參考坐標(biāo)系進(jìn)行校準(zhǔn)??蛇x擇的父參照坐標(biāo)系包括“基礎(chǔ)坐標(biāo)系”和“用戶(hù)坐標(biāo)系”。該功能選項(xiàng)僅在YRC1000和YRC1000micro型控制器上顯示。

  坐標(biāo)區(qū)域:顯示和調(diào)整用戶(hù)坐標(biāo)系的坐標(biāo)值。

  勾選啟用:啟用勾選功能,之后可以通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊勾選點(diǎn)來(lái)校準(zhǔn)用戶(hù)坐標(biāo)系。

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