根據(jù)鑄造機(jī)器人的功能要求和特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了具有良好通用性和開放性的工業(yè)機(jī)器人鑄造控制系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)。以三軸鑄造機(jī)器人為應(yīng)用實(shí)例，分析了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法，并根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需求，通過PLC程序中定義的M指令實(shí)現(xiàn)了整個(gè)鑄造系統(tǒng)的I/O信號(hào)交互控制。實(shí)際應(yīng)用結(jié)果表明，該鑄造控制系統(tǒng)有效提高了鑄造生產(chǎn)效率，運(yùn)行穩(wěn)定可靠。

　　隨著工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的不斷發(fā)展和成熟，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，產(chǎn)品涵蓋金屬焊接、噴涂、鑄造、裝配、搬運(yùn)、包裝、激光加工等。應(yīng)用領(lǐng)域包括汽車、摩托車、工程機(jī)械、家用電器等行業(yè)。不同用途的工業(yè)機(jī)器人在工作環(huán)境、機(jī)器人自由度、與外部系統(tǒng)的信號(hào)交互控制等方面有很大差異。鑄造機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用之一，具有以下顯著特點(diǎn):高可靠性、高穩(wěn)定性、正常運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)；(2)安全性高，鑄造時(shí)金屬液溫度極高，應(yīng)充分保證人員、機(jī)器人等財(cái)產(chǎn)的安全；(3)速度快，鑄造工藝決定作業(yè)循環(huán)時(shí)間短；(4)精度高，保證零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定；(5)運(yùn)動(dòng)范圍大。為了提高工作效率，一般一個(gè)機(jī)器人同時(shí)為幾臺(tái)鑄造機(jī)鑄造，這就要求機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍要大；(6)信號(hào)多，交互頻繁；(7)堅(jiān)固耐用，能適應(yīng)普通鑄造車間惡劣的生產(chǎn)環(huán)境；(8)通用靈活，適合不同的應(yīng)用。針對(duì)鑄造機(jī)器人的上述特點(diǎn)，本文將結(jié)合其應(yīng)用實(shí)例介紹相關(guān)的設(shè)計(jì)方案以及一些具體問題的解決方法。

　　系統(tǒng)的控制單元是整個(gè)澆注控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的核心，其主要部件包括CPU、主板和多功能板。并且CPU、主板等硬件模塊都集成在工業(yè)PC中。在實(shí)際應(yīng)用中，越來(lái)越多的機(jī)器人采用工業(yè)PC作為控制系統(tǒng)的核心控制器，因?yàn)樗哂袕?qiáng)大的處理能力和良好的通用性。